Въстанието на Петър и Асен от 1185 – 86 година е добре организирана военна кампания, която е ръководена от двама братя български благородници. То има за цел извоюване освобождението на българския народ от византийска власт и възстановяването на българската държавническа традиция. Въстанието на Петър и Асен поставя началото на Второто българско царство и на династията на Асеневци.
Обстановката в ромейските и българските земи преди въстанието
След неуспехите на въстанията на Петър Делян и Георги Войтех, ситуацията за българското население в поробените от Византия (Източната Римска империя) земи продължила да се влошава. Династията на Комнините съумяла да стабилизира цялостния упадък в империята, но нещата не изглеждали никак розови.
Взаимоотношенията на Константинопол със западните сили постепенно изместили равновесието в тяхна полза. Венеция заедно с Норманското кралство в Южна Италия и Сицилия били сериозни конкуренти за надмощие в региона. Допълнително от северозапад Маджарското кралство (Унгария) се въздигало като нарастваща нова заплаха.
Нашествията на маджарите дали възможност на сърбите да отхвърлят властта на Византия и да възстановят своето кралство. От североизток пък налитали куманите чак до Дунав и отсам реката в Мизия (по това време името на тази провинция било възстановено). През 1180 година Мануил I Комнин починал, а престолът бил узурпиран от Андроник Комнин, който отхвърлил регентския съвет на младия Алексий II Комнин. Новият император бил амбициозен, но управлявал с терор и не бил обичан от поданниците на империята.
Сблъсъкът с мажарите и норманите
Първата сериозна загуба, която Андроник претърпял, била твърдината Средец. Тя паднала превзета и плячкосана от маджарите, които дори пленили мощите на св. Иван Рилски. Още по-голяма беда сполетяла императора, когато норманските рицари нахлули в ромейските предели.
Рицари те се назовавали условно заради тежките си брони, иначе това били викинги и разбойници – грабители. Норманите превзели земите на днешна Албания, Македония та чак в Северна Гърция до Солун. Норманските флотилиите достигнали до Дарданелите. Въстания и метежи пък обхванали Мала Азия и макар те да били смазани, метежът в столица изненадал и сварил неподготвен Андроник Комнин. На престолът се възкачил Исак II Ангел.
Новият венценосец изпратил умелият стратег Алексий Врана срещу норманите. Той, след поредица от успешни за него сблъсъци в Тракия, им дал решително сражение при Долна Струма, където ги разбил и мнозина от рицарите били попленени. Въпросът касаещ Унгария бил уреден с династичен брак между Исак II Ангел и дъщерята на маджарския крал.
Въстанието на Петър и Асен
Създалата се военно-политическа обстановка благоприятствала амбициите на двама братя със смесен българо – руско – кумански произход – Теодор (Петър) и Асен. Животът сред българите, българските традиции, културата и кръвната връзка с нашия народ, изградили трайно българско самосъзнание у тях. Те считали себе си за истински българи и това ги направило съпричастни със страданието на местното население. Освен това Петър и Асен смятали, че като български благородници имали право на известни привилегии.
През есента на 1185 година, докато императорът се намирал в Кипсела, двамата братя се уредили с аудиенция при него. Те се явили пред василевса с искане, да получат като прония някое „малко доходно място„. Какви точно са били истинските им намерения не е напълно ясно. Но реакцията на императорския двор била крайно обидна за тях и те били пропъдени.
Още на следващата пролет било поставено началото на въстанието на Петър и Асен в църквата св. Димитър в Търновград (Велико Търново). След пламенна реч, те използвали свои подставени хора в тълпата, които въодушевлено започнали да призовават на въоръжена борба и простолюдието ги последвало. Крепостта в Търново станала отправна точка за действие, а Теодор бил коронован за цар на България под името Петър IV. Провъзгласена била и независимата българска църква начело с архиепископ Василий.
Сблъсъкът с Империята
Военните действия на въстанниците се разпрострели почти из цяла Мизия, като стигнали до Черно Море и овладяли старопланинските проходи. Това им позволило да започнат настъпление на юг в Тракия. В началото били отблъснати, но след като начело на ромейските тагми бил поставен Йоан Кантакузин, българските дружини си възвърнали инициативата. Въстанието на Петър и Асен трябвало да бъде спряно на всяка цена и затова василевсът отново се доверил на опитния стратег Алексий Врана. Той обаче вместо срещу бунтовниците се запътил към столицата Константинопол, където паднал убит в опит за преврат.
През лятото на същата 1186 година, Исак II Ангел оглавил огромна войска и прекосил проходите на Хемус (Стара планина). Пред невъзможната битка, двамата братя разпуснали въстанническата армия и начело на малък отряд преминали Дунав в териториите владени от куманите. Императорът приел това за окончателна победа и след кратко плячкосване свърнал обратно на юг.
Още същата есен Асен и Петър пак се завърнали отсам Дунава, но този път водели със себе си големи кумански пълчища. Те отново свикали въстанническата армия, поели пак контрола върху Мизия и се отправили към Тракия и тема България (Македония).
В хрониките си, византийският историк Никита Акоминат споменава и участието на власи редом с българите, което кара съвременните румънски историци да вярват, че тогавашното румънско население е участвало в буната. Това е объркване произтичащо от смесването на няколко исторически понятия или обикновени названия. В действителност, единствено куманите измежду другите народи са били значима част от въстанническите отряди по време на въстанието на Петър и Асен. Причината за това вероятно е била кръвното родство на двамата братя с куманите.
Освобождение и укрепване на Втората българска държава
Новата офанзива се провела в двете вече споменати направления – Тракия и Македония. Към македонските земи бил изпратен Добромир Хръс начело на отряд от 500 души. Неговата цел била да вдигне местното население и то да се присъедини към въстанието на Петър и Асен. Цяла есен българските дружини безрезултатно се сблъсквали с армията на Исак II Ангел.
През пролетта на 1187 година, василевсът оглавил 40 000-на войска и преминал отново хемските проходи, след което обсадил крепостта Ловеч. Три месеца българските защитници давали отпор на ромейските атаки. През това време куманските отреди връхлитали непрекъснато връз тила на врага и не давали мира нито за миг на византийците.
Безплодната обсада принудила императора да търси временен мир. При договарянето и сключването му, в Константинопол бил взет като заложник третият и най-малък брат Йоан (бъдещият цар Калоян), който до тогава нямал исторически значимо участие в събитията.

Крепостта Царевец – сърцето на третата българска столица Търнов, която става държавен център след въстанието на Петър и Асен
През лятото на същата година и с разрешението на василевса, пряко византийските земи минал кръстоносният поход на германския император Фридрих Барбароса. Но походът не протекъл гладко и Петър и Асен се опитали да се възползват безрезултатно от търканията между двата имперски двора.
Възкачването на Асен на престола
След заминаването на Барбароса, Петър решил да преотстъпи короната на Асен и като запазил титлата си, той се оттеглил в Североизточна България през 1190г. Асен бил коронован за цар под името Иван Асен I. Той на свой ред пуснал куманите да „вършеят“ из Тракия в ромейските предели. Това дало повод на Исак II Ангел за трети път да мине на север от Стара Планина, но там ситуацията вече се била изменила.
Българските крепости били подсилени, а гарнизоните им попълнени. Тези обстоятелства принудили василевса да не губи време, а да атакува директно Търновград. Докато обмислял как да обсади непристъпната крепост, един уж български дезертьор му донел, че огромни пълчища кумани са прехвърлили Дунав и идвали да го обградят.
Притеснен от този факт, византийският император веднага се отправил обратно на юг с войската си. Той се насочил бързо към проходите в Тревненския или Габровския Балкан. Там обаче го очаквал Асен със засадници. Българският цар пропуснал византийския авангард да мине, след което нападнал и разгромил основната военна колона. Исак II Ангел успял да се спаси с отчаяно бягство.
Цареубийци
През 1193 година византийците планирали нова военна кампания срещу възстановената българска държава. Те трябвало да настъпят от юг, а маджарите от северозапад в съвместни военни действия срещу българите. Но дворцов преврат свалил Исак II Ангел от трона и на него се възкачил брат му Алексий III Ангел.
Опитите на новия венценосец да договори мир с българите се оказали безуспешни. През 1196 година, след разгром на ромеите, бил пленен императорският зет. При завръщането си в Търново обаче, Асен също станал жертва на преврат, като паднал убит от своя братовчед Иванко.
При тази трагична новина Петър веднага се отправил с войска към столицата. Узурпаторът два пъти искал от ромеите помощ и на два пъти му били изпращани армии. Но изплашените византийци все се отказвали да навлязат в проходите на Стара Планина. Иванко се принудил да бяга в Константинопол, а Петър отново оглавил българската държава.
Една година по-късно (1197г.), Теодор (цар Петър) – братът на Асеня, също паднал жертва на покушение. Неговите извършители останали неизвестни за историята. Подире, за да се венчае за престола в Търновград се завърнал третият от братята – Калоян.